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座標轉換矩陣程式 - IT論壇
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FengYi
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發表日期: 2009/9/08 at 2:38pm | IP已記錄
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引用發文

 

機械手臂所使用的座標轉換矩陣

該如何用labview程式表達

必須輸入一點 讓機械手臂自動到達該點

這是我們專題目前遇到的問題

 

 

我們用伺服馬達控制機械手臂的各個關節

找出轉換矩陣    加上一些轉動的限制條件

但卻不知道怎麼用labview表達 ...

 



Edited by FengYi on 2009/9/09 at 10:48am
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knightsoul
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發表日期: 2009/9/08 at 2:42pm | IP已記錄
軟體環境:LabVIEW 8.6、Windows XP
引用發文

可以在透露更多資訊嗎?

目前只知道機械手臂,他需要Command什麼資料?等等

座標轉換哪裡出了問題?

 

可以提供的話,可以獲得更多幫助唷




 如果回答錯誤,敬請見諒
  歡迎指正與互相討論:)
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FengYi
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發表日期: 2009/9/10 at 9:49am | IP已記錄
軟體環境:LabVIEW 8.5、Windows XP
引用發文

我們用6個伺服馬達控制機械手臂的各個關節

找出轉換矩陣    加上一些轉動的限制條件

但卻不知道怎麼用labview表達 ...

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knightsoul
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發表日期: 2009/9/10 at 10:20am | IP已記錄
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引用發文

你可以用LabVIEW的Array去表達即可,只是請問你的機器有辦法讀資料給LabVIEW?




 如果回答錯誤,敬請見諒
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FengYi
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發表日期: 2009/9/10 at 12:52pm | IP已記錄
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用labview輸出命令至Mini SSC II 去控制馬達的轉動

但是我們不知道怎麼去寫轉換矩陣程式的部分

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knightsoul
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發表日期: 2009/9/10 at 1:15pm | IP已記錄
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所以馬達送到LabVIEW的資料是你們看得懂得值?


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FengYi
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發表日期: 2009/9/10 at 1:20pm | IP已記錄
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引用發文

嗯嗯

因為學長姐以前有做過類似的題目

一些傳輸的資料有請教過學長姐

所以在設定上面應該沒有什麼問題

只是在修改程式方面就有很大的問題

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knightsoul
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發表日期: 2009/9/10 at 1:22pm | IP已記錄
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所以他輸入的data type是什麼呢?

要知道夠多資訊才好變成矩陣的說XD




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發表日期: 2009/9/10 at 1:30pm | IP已記錄
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她原本的程式

是把每個馬達的轉動角度都先設定好

路徑也是自己設定好的

 

但是現在我們想要改變的是

利用轉換矩陣 讓馬達可以自動移動到想要位置

 

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JD
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發表日期: 2009/9/10 at 2:00pm | IP已記錄
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Mini SSC II.pdf收藏此檔案

servo_controller_manual.pdf收藏此檔案

我猜測他想要的座標轉換矩陣應該是通訊協定吧





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發表日期: 2009/9/10 at 2:10pm | IP已記錄
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這些我們都有設定好

但是就在於labview上的程式不知道怎麼做

因為轉換矩陣我們是用算出來的

而且都是設參數去算的

所以不知道要如何讓馬達可以利用這個轉換矩陣

自動轉到合適的角度

找到確定的位置

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JD
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所以您的意思是要將原本的程式轉成LabVIEW嗎?

原本的程式是用啥語言寫的呢?

 





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labview寫的

我們寫不出座標轉換的程式

所以就卡住了.....

由於是初學

所以很多東西都還不是很了解

 

不好意思麻煩大家了...

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FengYi wrote:

labview寫的

我們寫不出座標轉換的程式

所以就卡住了.....

由於是初學

所以很多東西都還不是很了解

 

不好意思麻煩大家了...

那可以把Labview 的vi 上傳或貼圖嗎?

這樣才比較容易知道您想要如何將座標轉換.





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[FP][BD]123.vi收藏此檔案

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這是學長姐之前的檔案 我們要用他去修改[FP][BD]收藏此檔案

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發表日期: 2009/9/10 at 5:38pm | IP已記錄 引用發文

FengYi wrote:

uthorID11635/2009-09-10_151921/123.vi">123.vi收藏此檔案


這是學長姐之前的檔案 我們要用他去修改
orID11635/2009-09-10_151738/FCU.vi">收藏此檔案



我想你要做的應該是,你想規劃機器手臂末端端點的運動軌跡,

但是你不知道如何把這個運動軌跡命令,

分解成機器手臂上每個連桿馬達所需轉動的角度,是嗎?

譬如:
你想讓機器手臂末端夾爪移動到空間座標(X,Y,Z)=(10,10,50)去抓取杯子,
然後馬達1就會自動轉45度,馬達2轉30度,馬達3轉27度,
使得夾爪瞬間移動到該位置,是嗎?


如果是,那我想你需要的轉置矩陣應該是機器人學中D-H Method的轉換矩陣
或是Jacobian
吧?

你可以參考這篇論文的第二、三章,了解這部份的背景知識。
http://0rz.com/Ukbp

Edited by SKYBOW on 2009/9/10 at 6:09pm
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FengYi
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對阿 我們就是卡在這個問題

謝謝  這對我們有很大的幫助  

我們得認真研讀了.....

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FengYi
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我們找出矩陣之後

但是程式部分還是有著很大的問題

不知道怎麼著手去寫程式......

可否給我們點提示!?

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SKYBOW
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發表日期: 2009/9/17 at 2:43pm | IP已記錄
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FengYi wrote:

我們找出矩陣之後

但是程式部分還是有著很大的問題

不知道怎麼著手去寫程式......

可否給我們點提示!?

參考一下他們做的這個計畫:

http://sine.ni.com/cs/app/doc/p/id/cs-10667

他們使用的AI馬達是可以串接,

然後可以記錄動作的,類似教導器的功能~

http://www.icci.com.tw/web/MdFront?mdId=MD0000002307002217&command=displayDetail

就好像錄影一樣,先把每一軸馬達移動到你要的角度,然後記錄下來,

再錄下一個動作,然後把所有動作串起來,就ok了。

這樣你就不用去找Jacobian,也不用去用逆向運動學來找出馬達角度的解。

這樣你寫程式就快很多~



Edited by SKYBOW on 2009/9/17 at 2:50pm
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